【論文雑読み】DF-VO: What Should Be Learnt for Visual Odometry -

DF-VO: What Should Be Learnt for Visual Odometry?

Mar1 2021 Under review

By Huangying Zhang et al.

• Deep learning ベースのVO手法はgeometricalな情報を使わないので、従来の手法より劣る
• DLベースの深度推定と、optical flowによる幾何的なトラッキングを組み合わせた手法DF-VOを提案
• DLベースの深度推定によってscale drift問題が解決する
• CNN-SLAMCNN-SLAM(Tateno et al. 2017)などとの違いは、深度情報をトラッキングする点(CNN-SLAMは初期値として深度情報を使う)
• SfM LearnerやORB-SLAM2などと比較して精度改善。CNN-SLAMとの比較なし