WSL2上のDockerコンテナで起動したROSノードのトピックをWSL上のrvizから見る

構成

Dockerコンテナ

• node、rvizで表示するトピックをpublishする

WSL2上

• roscore
• rviz

DockerコンテナからWSL上のroscoreへアクセス

host.docker.internalがWSLへのアクセスとなるので、ROS_MASTER_URIを変更する。

export ROS_MASTER_URI=http://host.docker.internal:11311

WSL上のGUI起動

export DISPLAY=:0.0