言わずもがな、GDBはC++プログラミングなどにおいて必須なデバッガツールである。 デフォルトの設定だと、EigenのMatrixの中身が生データで表示されていて、ColMajarなどになっていると見づらい。 $11 = (const Eigen::Matrix<double, 3, 6, 0, 3, 6> &) @0x7f65a67fab30: {<Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 6, 0, 3, 6> >> = {<Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 3, 6, 0, 3, 6> </eigen::matrixbase<eigen::matrix<double,></eigen::plainobjectbase<eigen::matrix<double,></double,>…
構成 Dockerコンテナ node、rvizで表示するトピックをpublishする WSL2上 roscore rviz DockerコンテナからWSL上のroscoreへアクセス host.docker.internalがWSLへのアクセスとなるので、ROS_MASTER_URIを変更する。 export ROS_MASTER_URI=http://host.dock…
CMake Tutorial CMakeをC++プロジェクトなどで使うことは多いのですが、付け焼刃の知識しかなくて正しい書き方がいまだにわからない... なので初心に戻って、CMakeの公式が作ったチュートリアルをやっていこうと思います。 この記事はその時のメモみたいなも…
CMake Tutorial CMakeをC++プロジェクトなどで使うことは多いのですが、付け焼刃の知識しかなくて正しい書き方がいまだにわからない... なので初心に戻って、CMakeの公式が作ったチュートリアルをやっていこうと思います。 この記事はその時のメモみたいなも…
（備忘録です） 概要 [2111.10050] Combined Scaling for Zero-shot Transfer Learning Googleから出されたこの論文，zero-shot learningの精度を大幅に改善したことで話題になっています． Zero-shot learningとは，モデルがいままで見たことのないものに対…
情報幾何学という分野に興味が出てきて最近勉強しているので 使っている参考書の軽い紹介でもしようと思います． 情報幾何学の新展開 感想 情報幾何学の基礎 感想 結論 情報幾何学の新展開 こちらは，情報幾何学の創設者であり第一線の研究者の甘利俊一先生…
前回の投稿からだいぶ時間が空いてしまいました． 今回は、Lie群上の最適化でとても重要な要素となる、導関数（Jacobian）についてまとめます. 実数空間におけるJacobian Lie群上のRight Jacobian Right Jacobianの定義 Right Jacobianの直観的な理解 Lie群…
The Python Tools server crashed 5 times in the last 3 minutes. The server will not be restarted. Remote-Containerで起動した環境でPythonの補完機能を使いたかったのだが，上のエラーが毎回出てしまいます． ネットの記事を見ると，extensionsのフォ…
Deformable Convolutional Networks ICCV oral paper 2017 [J. Dai+, 2017] https://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2017/papers/Dai_Deformable_Convolutional_Networks_ICCV_2017_paper.pdf ざっくり CNNの受容野（畳み込みをする範囲）を画像ごとに…
Eigenではデフォルトで行列をFortranのようにCol Major方式で扱っている． この方式では，Row Major方式を採用しているpython numpy arrayとの連携で参照渡しをする際に問題が発生する． そのため，C++で使うEigenのMatrixをRowMajorに変更する必要がある． …
しれっとタイトル少し変えていますが、そろそろ続き書きます。 前回のあらすじ Lie代数の性質 ベクトル空間 指数写像 はLie代数からLie群への全単射 今回は，Lie群上での要素の移動を接空間上で定義する和と差の演算について，さらにLie群上の点に対する接空…
問題 次のようなコードを書いた． ubuntu 16.04 struct pose { explicit operator Eigen::Matrix4f () const { Eigen::Translation3f translation(x, y, z); Eigen::AngleAxisf rotation_x(roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); Eigen::AngleAxisf rotation_y(p…
あるプログラムを書き換えていたら，Eigenの演算が1000倍遅くなってしまった． 原因は，コンパイラ最適化オプションを最適化なしにしていたから． add_compile_options(-std=c++17 -O2 -Wall) としたら1000倍ぐらいの速度で演算してくれるようになった． （-…
VSCode のC/C++ intellisense で自作ライブラリの#includeを行うとき，どうしても"configurationProvider 設定によって提供された情報に基づいて..."というエラーが発生して，ヘッダファイルをインクルードしたことにできなかった． god_library/ ┣ folder1/…
"Enhancing photorealism enhancement"という腹痛が痛いみたいなタイトルの論文が投稿され，画像生成の分野で話題を呼んでいるようです． [2105.04619] Enhancing Photorealism Enhancement まずはこのデモ動画を見てどんな技術か見てみてください． GTA（ゲ…
状態推定のためのLie群の多様体上の最適化 - しゃけのブログ の続き 繰り返しだが， [1812.01537] A micro Lie theory for state estimation in robotics を参考にさせていただいた． 前回のまとめ Lie代数の性質 ベクトル空間としてのLie代数 指数写像 Lie…
国際学会に論文をPDFの形式で提出したら次のエラーが出てしまった． This document has non-embedded fonts that are not Base 14 fonts (Ryumin-Light-Identity-H) つまり，埋め込まれていないフォントが使われているというのだ． Adobe Acrobatの機能を使…
研究で使っているPCをマルチGPUにしたいなと思い調べてみると，マルチGPUには二つの方式があることを知りました． 「SLI」と「CrossFire」というらしいですが，それぞれNVIDIA製のGPUでマルチGPUをするのかAMD製のGPUでマルチGPUをするのかということらしい…
お問い合わせ 何かお問い合わせなどございましたら，こちらのフォームよりご連絡いただければと思います． forms.gle
当サイトに掲載されている広告について 当サイトでは、第三者配信の広告サービス（Googleアドセンス、A8.net 、Amazonアソシエイト、バリューコマース、もしもアフィリエイト、afb、アクセストレード） を利用しています。 このような広告配信事業者は、ユー…
LSD-SLAMやDSOなど，SLAM系の論文を読んでいると必ず出てくるLie群・Lie代数．．． 自己位置推定における推定対象となる3次元空間上の姿勢は，単なる並進と回転を合わせた単なる6次元実数空間に一様に広がっているわけではない． 例えば，3次元回転行列がな…
openreview.net Contrastive Syn-to-Real Generalization ICLR 2021採択論文 By Wuyang Chen et al. Syntheticなデータで学習したモデルはRealなデータに対して汎化しないことが多い 図では，syntheticなデータで学習した場合に特徴マップに偏りが生じること…
DCANet: Dense Context-Aware Network for Semantic Segmentation arxiv.org semantic segmentation では局所的な情報に囚われた認識をしばしばする。図のように馬のおしり部分を牛と勘違いしている By Yifu Liu et al. By Yifu Liu et al. 提案するDCANetで…
【論文解説】LambdaNetworks: Modeling Long-Range Interactions Without Attention from EndoYuuki www.slideshare.net Slideshareに投稿しました．
間が空いてしまいましたが，続けていきたいと思います FastNeRF: High-Fidelity Neural Rendering at 200FPS By Stephan J. Garbin et al. NeRF NeRFは3次元空間点と視点方向からその色と透明度を推定するNNを物体ごとに作る（学習する） 一枚の画像をレンダ…
Weather GAN: Multi-Domain Weather Translation Using Generative Adversarial Networks Mar 9 2021 By Xuelong Li et al. 抽出された領域ごとに天候に応じたスタイル変換を施す 領域を抽出するネットワークは、手動でアノテーションされた2D bounding box…
IRON: Invariant-based Highly Robust Point Cloud Registration 7 Mar 2021 By Lei Sun 外れ値の多い点群に対するRegistration問題について，scale, rotation, translationをそれぞれ最適化することでロバストな推定が可能なことを提案 まずは，RANSIC（RAN…
SSTN: Self-Supervised Domain Adaptation Thermal Object Detection For Autonomous Driving Mar 4 2021 Thermal Cameraを使ったObject Detectionモデルを提案．通常のカメラやLiDARよりも天候，夜間に高性能なモデルとなる Contrasive learningによって，T…
Generative Adversarial Transformers arxiv.org GANはCNNで普通は構成されるが，Transformerを用いて構成するGANsformerを提案 Transformerを使うことで，Global Contextを生成タスクに活用できる 疑似画像生成 (image synthesizing)において，SoTA達成．次…
Learnable Sparse Signal Superdensity for Guided Depth Estimation CVPR 2021 深度推定のためにLiDARのような情報を補助として使うとき，そのsparseな情報とアンバランスな分布によってその性能は制限される 似た色のピクセルは同じ物体に属していると考え…
