前回の投稿からだいぶ時間が空いてしまいました． 今回は、Lie群上の最適化でとても重要な要素となる、導関数（Jacobian）についてまとめます. 実数空間におけるJacobian Lie群上のRight Jacobian Right Jacobianの定義 Right Jacobianの直観的な理解 Lie群…