LSD-SLAMやDSOなど，SLAM系の論文を読んでいると必ず出てくるLie群・Lie代数．．． 自己位置推定における推定対象となる3次元空間上の姿勢は，単なる並進と回転を合わせた単なる6次元実数空間に一様に広がっているわけではない． 例えば，3次元回転行列がな…