状態推定のためのLie群の多様体上の最適化 - しゃけのブログ の続き 繰り返しだが， [1812.01537] A micro Lie theory for state estimation in robotics を参考にさせていただいた． 前回のまとめ Lie代数の性質 ベクトル空間としてのLie代数 指数写像 Lie…