2021-03-05 【論文雑読み】Categorical Depth Distribution Network for Monocular 3D Object Detection - object detection depth estimation 論文読み Categorical Depth Distribution Network for Monocular 3D Object Detection Mar 1 2021 By Cody Reading et al. arxiv.org 単眼画像から3D object detection をするタスクでは深度推定の精度に悩まされることが多い 深度推定を各ピクセルに対するカテゴリカル分布として定式化(奥行きを離散化してる)。不確かさを考慮した推定が可能に 錐台状の特徴マップを想定し、BEVへのinterpolation を行なっている 実験ではkitti データセットでSoTA
